SO101_LeRobot_test

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，包含动作、观察（包括图像）以及用于剧集、帧和任务的各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。具体来说，数据集包括6个浮点型动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、6个浮点型观察状态、1080x1920x3的前置摄像头图像视频数据，以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。

原始信息汇总

SO101_LeRobot_test 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO101_LeRobot_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置: (与动作空间相同)

图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920
• 通道数: 3 (RGB)

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kouch/SO101_LeRobot_test

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供