1_20260723_132115

这是一个由LeRobot项目创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和模仿学习任务。数据集包含6个关节位置的动作和观察状态特征，涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据以30帧每秒的速率采集，总共有5个episodes和2046帧，使用Parquet格式存储，并附有视频文件。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于训练和评估机器人策略模型。

原始信息汇总

• 数据集名称: 1_20260723_132115
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 特征:
  • action: float32 类型，形状 [6]，包含关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • observation.state: float32 类型，形状 [6]，命名与 action 相同
  • timestamp: float32 类型，形状 [1]
  • frame_index: int64 类型，形状 [1]
  • episode_index: int64 类型，形状 [1]
  • index: int64 类型，形状 [1]
  • task_index: int64 类型，形状 [1]
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 所有数据用于训练（train: 0:5）

统计信息

• 总片段（episodes）: 5
• 总帧数: 2046
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4