franka_real-pick_milk

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及Franka机器人进行操控任务。数据集包含100个episodes，总计22079帧，以30 fps的速率捕获。数据特征包括前视图像、机器人状态、动作、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: qingpowuwu/franka_real-pick_milk
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, franka, real-robot, manipulation

数据集结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 22079
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image_front:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["state"]
• actions:
  • 数据类型: float32
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]