multicolour_block_pick_place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含200个episodes，129412帧，4个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（手腕和世界视角，480x640分辨率，30fps）、时间戳等。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: multicolour_block_pick_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 129412
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:200)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息（与动作特征相同）。

图像观测特征

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

世界摄像头图像

• 名称: observation.images.world
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头图像相同。

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/multicolour_block_pick_place

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]