tavis-head-reachy2
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.
提供机构：
tavis-benchmark
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：tavis-head-reachy2
基本信息
- 许可证：CC-BY-4.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, Robotics, Imitation Learning, Active Vision, Humanoid
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 800 |
| 总帧数（Frames） | 231,286 |
| 总任务数（Tasks） | 5 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 60 |
数据划分
- 训练集（Train）：索引 0 至 799，共 800 集
数据集结构
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (19,) | 环境动作向量 |
| observation.images.OBS_HEAD | video | (480, 640, 3) | 头部摄像头视频（AV1编码，60fps） |
| observation.images.OBS_WRIST_LEFT | video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频（AV1编码，60fps） |
| observation.images.OBS_WRIST_RIGHT | video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频（AV1编码，60fps） |
| observation.images.OBS_FIXED | video | (480, 640, 3) | 固定摄像头视频（AV1编码，60fps） |
| observation.state | float32 | (36,) | 机器人状态观测 |
| observation.left_eef_pos | float32 | (3,) | 左末端执行器位置 |
| observation.left_eef_quat | float32 | (4,) | 左末端执行器四元数姿态 |
| observation.right_eef_pos | float32 | (3,) | 右末端执行器位置 |
| observation.right_eef_quat | float32 | (4,) | 右末端执行器四元数姿态 |
| language_instruction | string | (1,) | 语言指令描述 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频规格
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 视频分辨率 | 480 × 640 像素 |
| 视频编码 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 60 FPS |
| 颜色通道 | 3（RGB） |
| 是否深度图 | 否 |
数据结构说明
- 数据文件：使用 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：使用 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 块大小（Chunk Size）：1000
