custom_droid_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含89个episodes和20134帧数据，涉及79个任务。数据集包含视频数据（外部图像和手腕图像）以及机器人传感器数据（关节位置、夹持器位置、动作等）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: custom_droid_dataset
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mousecpn/custom_droid_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, droid, panda, custom

数据集统计

• 总情节数: 89
• 总帧数: 20134
• 总任务数: 79
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 89 个情节

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

视频特征

• exterior_image_1_left (外部图像左)
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640x3 (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频
• wrist_image_left (腕部图像左)
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640x3 (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

机器人状态特征

• joint_position (关节位置)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• gripper_position (夹爪位置)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

动作特征

• actions (动作)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]

索引与时间特征

• timestamp (时间戳)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index (帧索引)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index (情节索引)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index (索引)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index (任务索引)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失