test-general-idx

这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含437个任务片段和411,784帧数据。数据集记录了双机械臂系统(bi_piper_follower)的运动控制数据，包括14维的动作指令和状态观测数据，以及来自三个视角(左、右、顶部)的视觉图像(分辨率376×672，50fps)。数据以parquet格式存储，总数据量约600MB(数据100MB+视频500MB)。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test-general-idx
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 437
• 总帧数: 411,784
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:437)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 与动作特征相同

观测图像（左、顶部、右）

• 数据类型: 视频
• 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 376
  • 视频宽度: 672
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 50
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供