9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka Panda机器人。它包含10个训练集片段，总计1000帧数据。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为10fps。数据集特征包括动作数据（如末端执行器位置和夹爪位置）、关节位置、关节扭矩、观察状态（如关节位置、速度、扭矩，末端执行器位置和速度），以及来自前方和手腕摄像头的视频图像（分辨率为128x128，3通道）。数据集结构详细描述了每个特征的形状和数据类型，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Franka Panda robot. It contains 10 training episodes with a total of 1000 data frames. The data is stored in Parquet format, and video files are in MP4 format with a frame rate of 10fps. The dataset features include action data (e.g., end-effector position and gripper position), joint positions, joint torques, observation states (e.g., joint positions, velocities, torques, end-effector position and velocity), and video images from front and wrist cameras (resolution 128x128, 3 channels). The dataset structure details the shape and data type of each feature, making it suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000
• 许可证: Apache-2.0

基本信息

• 机器人类型: franka_panda
• 总片段数: 10
• 总帧数: 1000
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含全部10个片段（0:10）

数据特征

动作 (Action)

• 动作 (7维): 包含末端执行器位置（ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz）和夹爪位置（gripper.pos）
• 关节位置动作 (8维): 包含7个关节位置和夹爪位置
• 关节扭矩动作 (8维): 包含7个关节扭矩和夹爪扭矩

观测状态 (Observation State)

• 状态向量 (36维): 包含：
  • 7个关节位置、7个关节速度、7个关节扭矩
  • 夹爪位置、夹爪速度、夹爪扭矩
  • 末端执行器位置（ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz）
  • 末端执行器速度（ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz）

观测图像 (Observation Images)

• 前置摄像头图像: 分辨率 128x128，3通道，AV1编码，帧率10fps
• 腕部摄像头图像: 分辨率 128x128，3通道，AV1编码，帧率10fps

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，1维
• 帧索引 (frame_index): int64，1维
• 片段索引 (episode_index): int64，1维
• 全局索引 (index): int64，1维
• 任务索引 (task_index): int64，1维

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000