tv-config3-red-blue-green-clean-aug1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含27个episodes和4051帧数据，涉及3个任务。数据集结构详细：动作特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测状态与动作特征共享相同的关节位置信息；前视图像为分辨率为480x640的RGB视频，帧率10fps，使用AV1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储动作和状态信息，视频文件为mp4格式。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，合计300MB。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing 27 episodes and 4051 frames of data, involving 3 tasks. The dataset structure is detailed: action features include shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states share the same joint position information as the action features; the front-view image is an RGB video with a resolution of 480x640, a frame rate of 10fps, using the AV1 codec; additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format for action and state information, with video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, totaling 300MB. The robot type is so_follower, and the dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tv-config3-red-blue-green-clean-aug1
• 来源: ETHrobotlearning 团队，基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/ 目录下），视频文件（位于 videos/ 目录下）
• 配置: 默认配置（config_name: default），数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json 包含详细结构信息

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作维度相同（肩、肘、腕、夹爪位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，帧率 10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧情索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计数据

• 总剧情数: 27
• 总帧数: 4051
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 机器人类型: so_follower（SO 跟随机器人）

数据划分

• 训练集: 包含全部 27 个剧情（划分名为 train，索引范围 0:27）

文件组织

• 数据路径: data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet（分块，每块 1000 帧）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4
• 压缩与编码: 视频使用 AV1 编码，CRF 30，preset 12，无音频

代码版本与基础

• 代码库版本: v3.0
• 构建工具: LeRobot（详见 GitHub 仓库 LeRobot）
• 可视化: 可通过 可视化工具 查看数据集内容

引用

• 引用信息: 目前无可用 BibTeX 引用（标记为“More Information Needed”）