Virtual KITTI 2

该数据集名为Virtual KITTI 2，是一个合成视频数据集，为多种任务提供了地面真实标注，包括实例分割、语义分割、多目标跟踪（MOT）、光流、深度估计、目标检测以及相机姿态等。此外，该数据集提供了完全密集的深度图作为真实标注，其中稀疏深度图像每张含有8000个深度值。图像被裁剪至200×1000的分辨率。在规模上，该数据集包含了500个样本用于训练，125个用于评估，以及200个用于测试。其任务包括语义分割和深度完成。

The dataset named Virtual KITTI 2 is a synthetic video dataset that provides ground-truth annotations for a wide range of tasks, including instance segmentation, semantic segmentation, multi-object tracking (MOT), optical flow, depth estimation, object detection, and camera pose estimation. Additionally, it offers fully dense depth maps as ground-truth annotations, with each sparse depth map containing 8000 depth values. All images are cropped to a resolution of 200×1000. In terms of dataset scale, it consists of 500 samples for training, 125 for evaluation, and 200 for testing. The tasks supported by this dataset include semantic segmentation and depth completion.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Virtual KITTI 2是一个基于KITTI的合成图像数据集，用于训练和测试。其最新版本v.2包含新渲染的图像和立体相机功能，而之前的v.1.3.1版本增加了新的变化、3D对象地面真实数据和车辆元数据等。