eval_so101_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: assistjapan/eval_so101_task
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键属性：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1538
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集包含全部 2 个片段（索引 0:2）

特征描述

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作含义相同
observation.images.top	video	(240, 320, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，30 fps
observation.images.side	video	(240, 320, 3)	侧边摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。