pick_place_cylinder
收藏Hugging Face2026-01-05 更新2026-01-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/harshbari/pick_place_cylinder
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，涉及Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含5个episodes、7735帧、1个任务和15个视频。数据特征包括机器人状态观察（26个关节角度）、动作、来自多个摄像头的图像（左高、右高、左腕）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集以parquet文件和视频文件形式存储，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。
提供机构：
harshbari
创建时间：
2026-01-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pick_place_cylinder
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
- 总任务数: 1
- 总情节数: 5
- 总帧数: 7735
- 总视频数: 15
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:5)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
观测状态
- 特征键:
observation.state - 数据类型:
float32 - 形状: [26]
- 关节命名:
- kLeftShoulderPitch
- kLeftShoulderRoll
- kLeftShoulderYaw
- kLeftElbow
- kLeftWristRoll
- kLeftWristPitch
- kLeftWristYaw
- kRightShoulderPitch
- kRightShoulderRoll
- kRightShoulderYaw
- kRightElbow
- kRightWristRoll
- kRightWristPitch
- kRightWristYaw
- kLeftHandPinky
- kLeftHandRing
- kLeftHandMiddle
- kLeftHandIndex
- kLeftHandThumbBend
- kLeftHandThumbRotation
- kRightHandPinky
- kRightHandRing
- kRightHandMiddle
- kRightHandIndex
- kRightHandThumbBend
- kRightHandThumbRotation
动作
- 特征键:
action - 数据类型:
float32 - 形状: [26]
- 关节命名: 与观测状态相同
图像观测
左侧高位摄像头
- 特征键:
observation.images.cam_left_high - 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度命名: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
右侧高位摄像头
- 特征键:
observation.images.cam_right_high - 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度命名: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 与左侧高位摄像头相同
左侧腕部摄像头
- 特征键:
observation.images.cam_left_wrist - 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度命名: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 与左侧高位摄像头相同
元数据特征
- 时间戳:
timestamp(float32, 形状 [1]) - 帧索引:
frame_index(int64, 形状 [1]) - 情节索引:
episode_index(int64, 形状 [1]) - 索引:
index(int64, 形状 [1]) - 任务索引:
task_index(int64, 形状 [1])
代码库版本
- LeRobot版本: v2.1
