metaworld_mt10_slots

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含500个episodes，46327帧，10个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括观察状态、动作、奖励、成功指标等特征，具体数据类型和形状在元数据中详细描述。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：meta_world_mt10_slots
所属类别：机器人学（Robotics）
许可证：Apache 2.0
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集主页：暂无
相关论文：暂无

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数据集规模

指标	数值
总轨迹数（Episodes）	500
总帧数（Frames）	46,327
总任务数（Tasks）	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	80
数据分块大小（Chunks）	1,000

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数据集划分

• 训练集（Train）：索引 0 至 499，共 500 条轨迹，无验证集/测试集划分

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数据结构与特征

数据集存储格式为 Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，无视频文件路径。

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[4]	机器人状态观测（4维）
action	float32	[4]	动作指令，命名轴为 [x, y, z, gripper]
next.reward	float32	[1]	下一步奖励值
next.success	bool	[1]	下一步是否成功
observation.image	image	[3, 224, 224]	图像观测，通道×高×宽
task_id	int16	[1]	任务编号
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.image_slots	float32	[8, 256]	图像槽位特征（8个槽，每槽256维）
observation.image_masks	float32	[1, 8, 256]	图像槽位掩码

所有特征中，除 timestamp 外，其余特征帧率均为 80 FPS。

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引用信息

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