eval_act75_200k_07

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act75_200k_07

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集结构

规模与拆分

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：1501
• 总任务数（tasks）：1
• 数据块大小（chunks size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 拆分（split）：
  • 训练集：0:1（即全部数据用于训练）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态数据，与动作空间一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头，RGB视频，分辨率480x640，av1编码，30fps
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头，RGB视频，分辨率480x640，av1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键要点

• 数据集包含 1 个片段、1501 帧、1 个任务
• 动作和观测状态均为 6 维，对应机器人相同关节
• 包含 两个摄像头视角（前置和顶部），均提供 480x640 分辨率 的 30fps 视频
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储