discriminate-pick-green-cleaned

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含25个episode，每个episode以30帧每秒录制，包括机器人关节动作、关节状态、手腕摄像头图像和场景摄像头图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower（从动臂），总帧数为11307，任务数量为1。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 25 episodes, each recorded at 30 frames per second, including robot joint actions, joint states, wrist camera images, and scene camera images, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower (slave arm), with a total of 11307 frames and 1 task.

原始信息汇总

数据集详情总结

该数据集为 discriminate-pick-green-cleaned，是一个用于机器人领域的机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 任务类型：机器人操作 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：25
• 总帧数 (Frames)：11,307
• 任务数 (Tasks)：1
• 划分：所有片段 (0-25) 均用于训练

数据采集频率与机器人类型

• 采集频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（Sony 机器人跟随模式）

数据结构

传感器状态包含动作 (action) 和状态观测 (observation.state)，两者均有 6 个自由度，对应机械臂的关节位置和夹爪状态：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像观测包含两个视角的 RGB 视频流，分辨率均为 640×480，帧率 30 FPS，编码为 AV1：

• observation.images.wrist：腕部相机图像
• observation.images.scene：场景相机图像

每个样本还包含以下元数据字段：timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index。

数据存储方式

数据以分块 (chunk) 形式存储，每个 chunk 大小为 1000 帧，分为两个部分：

文件类型	存储路径	大小
数据文件 (Parquet)	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet	100 MB
视频文件 (MP4)	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4	200 MB

数据可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在 Hugging Face Spaces 中查看此数据集，访问链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jayp132/discriminate-pick-green-cleaned

引用信息

该数据集的论文和主页信息暂未提供，BibTeX 引用信息也尚未补充。