panda_pick_and_place_21
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/bartek-niedzielski/panda_pick_and_place_21
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，2817帧，22个视频，以及1个任务。数据集中包含外部和手腕摄像头的视频观察数据（分辨率480x640，帧率15fps），以及机器人的状态和动作数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
bartek-niedzielski
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述：panda_pick_and_place_21
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 代码库版本：v2.1
- 总片段数：10
- 总帧数：2817
- 总任务数：1
- 总视频数：22
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率 (FPS)：15
- 数据分割：
- 训练集：片段 0 到 9
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段详情
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.exterior | 视频 (video) | (480, 640, 3) | 外部摄像头图像，AV1编码，15 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 (video) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，15 FPS |
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态：q1-q7 关节位置 + 夹爪开合度 |
| actions | float32 | (8,) | 动作指令：q1-q7 关节位置 + 夹爪开合度 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 当前暂无引用的 BibTeX 信息。
