robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseDishwasher

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseDishwasher
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 111
• 总帧数: 15781
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 训练集 (0:111)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含以下六组视频数据，每组参数相同：

• robot0_agentview_left
• robot0_agentview_right
• robot0_eye_in_hand
• robot0_agentview_left_depthmap
• robot0_agentview_right_depthmap
• robot0_eye_in_hand_depthmap

图像参数:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 256
• 视频宽度: 256
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

观测内参矩阵

包含以下三组数据，每组参数相同：

• robot0_agentview_left
• robot0_agentview_right
• robot0_eye_in_hand

内参矩阵参数:

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

观测外参矩阵

包含以下三组数据，每组参数相同：

• robot0_agentview_left
• robot0_agentview_right
• robot0_eye_in_hand

外参矩阵参数:

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

索引与时间戳

包含以下五个特征：

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseDishwasher

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]