trial_426_10_eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：trial_426_10_eef

该数据集是一个用于机器人领域的LeRobot数据集，基于Apache-2.0许可证开源。以下是其核心信息：

数据集结构与规模

• 总片段数：1 个
• 总帧数：263 帧
• 总任务数：1 个
• 总视频数：4 个
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：所有数据（0:1）用于训练

机器人类型

• 机器人型号：trossen_ai_stationary

特征（Features）

数据集中包含多种特征，主要分为以下几类：

• 动作（Action）：14维浮点数向量，描述左右手臂各7个关节的位置。

  • left_joint_0 至 left_joint_6
  • right_joint_0 至 right_joint_6

• 观察（Observation）：

  • 状态（State）：14维浮点数向量，与动作特征相同的关节位置。
  • 图像（Images）：4个视频摄像头，每个摄像头输出480x640像素的RGB图像（3通道），编码为AV1。
    • cam_high：高位摄像头
    • cam_low：低位摄像头
    • cam_left_wrist：左手腕摄像头
    • cam_right_wrist：右手腕摄像头

• 附加信息：

  • timestamp：时间戳（浮点数，1维）
  • frame_index：帧索引（整数，1维）
  • episode_index：片段索引（整数，1维）
  • index：总索引（整数，1维）
  • task_index：任务索引（整数，1维）

• 末端执行器姿态：

  • 观察（Observation）：
    • 左/右末端执行器位置（3维：x, y, z）
    • 左/右末端执行器四元数（4维：qx, qy, qz, qw）
    • 左/右末端执行器欧拉角（3维：roll, pitch, yaw）
  • 动作（Action）：
    • 左/右末端执行器位置（3维）
    • 左/右末端执行器四元数（4维）
    • 左/右末端执行器欧拉角（3维）
    • 头部摄像头位置（3维：x, y, z）
    • 头部摄像头四元数（4维）

数据文件格式

• 主数据：Parquet格式，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频数据：MP4格式（AV1编码），路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

• BibTeX：暂无提供。