robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDishwasher

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDishwasher
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: PandaOmron
• 总任务数: 1
• 总情节数: 111
• 总帧数: 15781
• 帧率: 20 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:111)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称:
  • base_x
  • base_y
  • base_rot
  • base_torso
  • control_mode
  • ee_x
  • ee_y
  • ee_z
  • ee_rx
  • ee_ry
  • ee_rz
  • gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • base_x
  • base_y
  • base_z
  • base_qx
  • base_qy
  • base_qz
  • base_qw
  • ee_rel_x
  • ee_rel_y
  • ee_rel_z
  • ee_rel_qx
  • ee_rel_qy
  • ee_rel_qz
  • ee_rel_qw
  • gripper_left
  • gripper_right

观测图像 (RGB)

包含以下三个视角的RGB视频流：

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand

图像规格:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 fps
• 通道数: 3
• 深度图: 否
• 音频: 无

观测图像 (深度图)

包含以下三个视角的深度图视频流：

• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

图像规格:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 fps
• 通道数: 3
• 深度图: 否
• 音频: 无

相机内参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix
• 对应视角:
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix
• 对应视角:
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDishwasher

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]