so101_pick_cube_v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_v5
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/vanekger/so101_pick_cube_v5
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0

数据集来源

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 来自笔记本电脑摄像头的RGB图像观测，分辨率为640x480。

元数据索引

• 时间戳: timestamp， 数据类型为 float32， 形状为 [1]。
• 帧索引: frame_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 回合索引: episode_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 数据索引: index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 任务索引: task_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据集划分: 未提供划分信息。
• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供。