test2

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人学任务。数据集包含机器人状态观测、动作指令和顶部摄像头图像数据。具体特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state）均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像（observation.images.top）为1080x1920分辨率的RGB视频，帧率30fps，使用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有3个episodes、90帧数据，数据文件以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower，数据集划分为训练集（包含所有3个episodes）。许可证为Apache-2.0。

This dataset is created using LeRobot and is primarily used for robotics tasks. It includes robot state observations, action commands, and top camera image data. Specific features consist of: action and observation.state, both being 6-dimensional float arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation.images.top is an RGB video with a resolution of 1080x1920, a frame rate of 30fps, encoded using AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset contains 3 episodes and 90 frames of data, with data files stored in parquet format and video files in MP4 format. The total data size is approximately 100MB, and the video size is about 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is divided into a training set (including all 3 episodes). The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：test2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：3
• 总帧数：90
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• action (行为)：6维浮点数组，表示机器人各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• observation.state (观测状态)：6维浮点数组，与action的特征名称相同
• observation.images.top (顶部图像)：视频数据，分辨率1080×1920，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS
• timestamp (时间戳)：1维浮点数
• frame_index (帧索引)：1维整数
• episode_index (片段索引)：1维整数
• index (索引)：1维整数
• task_index (任务索引)：1维整数

数据类型与形状

特征	数据类型	形状
action	float32	[6]
observation.state	float32	[6]
observation.images.top	video	[1080, 1920, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 2（共3个片段）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集。