record0702_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含33个总集数，29622个总帧数，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态（包含机器人关节位置）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（0到33集）。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 33 total episodes, 29622 total frames, and involves one task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states (including robot joint positions), observation images (video from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set (episodes 0 to 33).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record0702_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数: 33
• 总帧数: 29,622
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 分片: 全部33个片段用于训练 (train: 0:33)

数据格式与结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与action字段的关节名称相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

引用方式

• BibTeX: [待补充]