basketball_April_27_2
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集是由LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含20个episodes和17667帧数据。数据集记录了机器人动作（包括机械臂各关节位置和速度）和状态观测（包括机械臂状态和前后摄像头拍摄的视频数据）。视频数据分辨率为480x640（前摄像头）和640x480（手腕摄像头），帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。
提供机构：
meGirishM
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：basketball_April_27_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的记录数据。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | lekiwi_client |
| 总轮次（Episodes） | 20 |
| 总帧数 | 17,667 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据集划分 | 训练集：20个轮次 |
数据特征（Features）
动作（Action）与观察状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：9
- 包含的变量：
- arm_shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- arm_shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
- arm_elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- arm_wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- arm_wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- arm_gripper.pos（夹爪位置）
- x.vel（x方向速度）
- y.vel（y方向速度）
- theta.vel（角度速度）
观察图像（Observation.Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 是否深度图 |
|---|---|---|---|---|
| 前置相机（front） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS | 否 |
| 腕部相机（wrist） | 640×480×3 | AV1 | 30 FPS | 否 |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，维度为1
- frame_index：帧索引，int64，维度为1
- episode_index：轮次索引，int64，维度为1
- index：全局索引，int64，维度为1
- task_index：任务索引，int64，维度为1
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
