pick_orange_sm_dataset_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_orange_sm_dataset_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, sim, pick_orange, leisaac, state_machine

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 70050
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据分割: 训练集 (0:30)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: dim_0, dim_1, dim_2, dim_3, dim_4, dim_5, dim_6, dim_7
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]