leisaac_bluecube

该数据集包含使用so101_follower机器人收集的62个操作演示片段，共计35668帧，涵盖1个任务。数据包括6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置），以及两个摄像头（腕部和前部）拍摄的480x640分辨率、30fps的AV1编码视频。数据集适用于机器人模仿学习等任务。This dataset contains 62 operation demonstration segments collected using the so101_follower robot, totaling 35,668 frames covering one task. The data includes 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper positions) as well as AV1-encoded videos from two cameras (wrist and front) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset is suitable for robot imitation learning and other tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：leisaac_bluecube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：62
• 总帧数（Frames）：35,668
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：124
• 数据分块：1个块，块大小为1,000
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so101_follower
• 代码版本：v2.1
• 数据划分：全部62个片段用于训练（train: 0:62）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测图像（Observation.Images）

包含两个摄像头视角：

• 腕部摄像头（wrist）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• 前置摄像头（front）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
• 两个视角均为非深度图，无音频

其他特征

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维

数据存储

• 数据文件格式：Parquet（路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）