ffw_sg2_rev1_PickCoffeePet

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含22个训练片段，总计4157帧数据和66个视频。数据集使用aiworker机器人，采集频率为10fps，包含多视角视觉观察（头部摄像头376×672分辨率，左右手腕摄像头240×424分辨率）和22维的状态观察与动作数据，状态和动作数据涵盖双臂关节角度、夹爪状态、头部关节、升降关节以及移动基座的线速度和角速度信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickCoffeePet
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总片段数: 22
• 总帧数: 4157
• 总视频数: 66
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集（0:22）

特征描述

观测数据

• 时间戳: 浮点型，形状[1]
• 帧索引: 整型，形状[1]
• 片段索引: 整型，形状[1]
• 索引: 整型，形状[1]
• 任务索引: 整型，形状[1]

图像观测

• 头部摄像头图像: 视频格式，分辨率376×672×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• 左手腕摄像头图像: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• 右手腕摄像头图像: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p

状态观测

• 状态向量: 浮点型，形状[22]，包含22个关节状态和运动参数

动作数据

• 动作向量: 浮点型，形状[22]，包含22个关节控制指令和运动命令

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)