lift_ball

该数据集是使用LeRobot框架创建的，涉及'mobile_aloha'机器人的数据。数据集包含20个episodes，1843帧，1个任务，并且所有数据都用于训练。数据集的结构包括观察状态（14个浮点数值，分别代表机器人右臂和左臂的各个关节状态）、动作（同样14个浮点数值）、来自三个不同摄像头的图像（每个图像为3通道，256x256像素），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lift_ball
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 1843
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节状态（如 right_waist, left_shoulder 等）
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 与 observation.state 相同的关节控制指令
• observation.images.cam_high/cam_left_wrist/cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256] (通道, 高度, 宽度)
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index/episode_index/index/task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据格式

• 存储格式: Parquet 文件
• 配置: 默认配置指向 data/*/*.parquet

引用信息

• BibTeX: 未提供
• 论文: 未提供
• 主页: 未提供