so101_training_data

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含webcam和realsense的视频数据、机器人状态数据、动作数据等。总共有36个episodes，12388帧，30fps的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gilbertgonz/so101_training_data
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 78
• 总帧数: 25573
• 总任务数: 9
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:78)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.webcam

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 640, 480]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. observation.images.realsense

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

元数据与索引

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]