RoboTwin_click_alarmclock

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人学相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、不同摄像头角度的图像以及时间戳和情景索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，总共有50个情景和4252帧数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

RoboTwin_click_alarmclock 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 4088
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

数据特征

观察值

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 字段: left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper
• observation.images.cam_high
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 字段: left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]