kt_aiworker_teleop

该数据集是一个机器人学数据集，包含机器人交互的多个片段。从元数据可以看出，它包含视频观测（480x640分辨率）、机器人状态观测（16个关节位置）、动作指令（16个关节命令）、初始罐子位置以及各种索引信息。数据集似乎专注于双臂操作任务（通过左右臂关节数据可见），包含2个片段共184帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kt_aiworker_teleop
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 184
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 训练集包含所有情节 (0:2)
• 机器人类型: ffw_sh5
• 代码库版本: v2.1

数据文件

• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.images.agentview

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: libx264
    • 像素格式: yuv420p

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 维度名称: ["arm_l_joint1", "arm_l_joint2", "arm_l_joint3", "arm_l_joint4", "arm_l_joint5", "arm_l_joint6", "arm_l_joint7", "gripper_l_joint1", "arm_r_joint1", "arm_r_joint2", "arm_r_joint3", "arm_r_joint4", "arm_r_joint5", "arm_r_joint6", "arm_r_joint7", "gripper_r_joint1"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 维度名称: ["arm_l_joint1", "arm_l_joint2", "arm_l_joint3", "arm_l_joint4", "arm_l_joint5", "arm_l_joint6", "arm_l_joint7", "gripper_l_joint1", "arm_r_joint1", "arm_r_joint2", "arm_r_joint3", "arm_r_joint4", "arm_r_joint5", "arm_r_joint6", "arm_r_joint7", "gripper_r_joint1"]

初始状态

• initial.can_pos
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 维度名称: ["x", "y", "z"]

元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供