lekiwi_floor_sweep
收藏Hugging Face2026-04-21 更新2026-04-21 收录
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资源简介：
LeKiwi Floor Sweep是一个机器人操作数据集，记录了LeKiwi机器人结合SO-101机械臂进行地面清扫任务的过程。任务包括机器人从蓝色起点区域出发，拾取散落在2m x 1m矩形区域内的四个海绵方块（橙色、蓝色、绿色、黄色），并将它们放入固定在机器人底座上的不透明箱子中。数据集包含30个片段，帧率为30FPS，动作空间为9维（6个机械臂关节+3个轮速）。数据特征包括机器人状态、动作指令以及来自三个摄像头（底座、夹爪、顶部）的视频数据。硬件配置包括LeKiwi移动底座、SO-101六自由度机械臂、三个USB摄像头、Thrustmaster操纵杆和Jetson Orin Nano Super计算设备。
LeKiwi Floor Sweep is a robotic manipulation dataset that records the process of the LeKiwi robot combined with the SO-101 robotic arm performing a floor sweeping task. The task involves the robot starting from a blue starting area, picking up four sponge blocks (orange, blue, green, yellow) scattered in a 2m x 1m rectangular area, and placing them into an opaque box fixed on the robots base. The dataset contains 30 episodes with a frame rate of 30FPS and a 9-dimensional action space (6 robotic arm joints + 3 wheel speeds). Data features include robot state, action commands, and video data from three cameras (base, gripper, top). Hardware configuration includes a LeKiwi mobile base, SO-101 6-DOF robotic arm, three USB cameras, Thrustmaster joystick, and Jetson Orin Nano Super computing device.
提供机构：
QianGroup
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
LeKiwi Floor Sweep 数据集概述
数据集基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot, lekiwi, SO-101, mobile-manipulation, EMA
- 数据格式：LeRobot v2.1
- 数据文件：
data/**/*.parquet
任务描述
机器人从蓝色胶带标记的起始区开始。四个海绵立方体（橙色、蓝色、绿色、黄色）散落在地板上一个2米 x 1米的矩形区域内。一个不透明的箱子被扎带固定在LeKiwi底座上。机器人行驶到每个海绵处，将其拾起，并放入附着的箱子中。对全部4个海绵重复此过程。
- 指令：
pick up all the sponges and place them in the bin
数据详情
| 字段 | 值 |
|---|---|
| 机器人 | LeKiwi + SO-101 |
| 情节数 | 30 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 动作空间 | 9维（6个机械臂关节 + 3个轮子速度） |
| 摄像头 | 3个（底座、夹爪、俯视） |
| 驱动强度 | 高（约每情节4米） |
| 变化 | 每5个情节重新随机排列海绵位置 |
数据特征
observation.state: float32[9] — 6个机械臂关节位置 + 3个轮子值action: float32[9] — 6个机械臂关节目标 + 3个轮子目标observation.images.base: 视频 — 前置底座摄像头observation.images.gripper: 视频 — 腕部/夹爪摄像头observation.images.overhead: 视频 — 自上而下的俯视摄像头
硬件配置
- 移动底座：LeKiwi（3轮全向，Feetech STS3215舵机）
- 机械臂：SO-101（6自由度，Feetech STS3215舵机）
- 摄像头：3个USB摄像头，分辨率640x480，30fps
- 遥操作：Thrustmaster操纵杆
- 计算单元：Jetson Orin Nano Super (8GB)
- 总成本：约600美元
来源实验室
休斯顿大学 Qian Group
