eval_piper_vlmbase_100w_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，详细记录了机器人的动作、观察数据和视频数据。具体特征包括关节位置、末端执行器坐标、夹持器状态以及来自顶部和右侧摄像头的视频观察。元数据还提供了关于数据集大小、帧数、任务和分割的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_piper_vlmbase_100w_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总数据量: 100 MB
• 总视频量: 200 MB
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 486
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • end_effector.x
  • end_effector.y
  • end_effector.z
  • end_effector.rx
  • end_effector.ry
  • end_effector.rz
  • gripper.pos
  • gripper.effort

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 字段:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos
  • gripper.effort
  • joint_1.effort
  • joint_2.effort
  • joint_3.effort
  • joint_4.effort
  • joint_5.effort
  • joint_6.effort
  • end_effector.x
  • end_effector.y
  • end_effector.z
  • end_effector.rx
  • end_effector.ry
  • end_effector.rz

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 右侧视角 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]