stack_cubes_qpos

该数据集是使用LeRobot创建的一个机器人技术数据集，专门针对UR5机器人设计。数据集包含49个 episodes，总计9506帧数据，涵盖2个不同的任务。数据以10fps的速率采集，包含多种传感器数据：顶部摄像头图像（256x256x3）、左手眼摄像头图像（256x256x3）、右手眼摄像头图像（256x256x3），以及14维的状态向量和14维的动作向量。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称： PLAIF/stack_cubes_qpos
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot、rb3、dual_arm、hdf5

数据集结构

• 总情节数： 49
• 总帧数： 9506
• 总任务数： 2
• 总视频数： 0
• 总块数： 1
• 块大小： 1000
• 帧率： 10 FPS
• 拆分： 训练集（0:49）

数据文件

• 格式： Parquet
• 路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• top_image： 图像数据（256×256×3）
• left_hand_eye_cam： 图像数据（256×256×3）
• right_hand_eye_cam： 图像数据（256×256×3）
• state： 浮点型状态数据（14维）
• actions： 浮点型动作数据（14维）
• timestamp： 时间戳（浮点型）
• frame_index： 帧索引（整型）
• episode_index： 情节索引（整型）
• index： 索引（整型）
• task_index： 任务索引（整型）

技术信息

• 代码库版本： v2.0
• 机器人类型： ur5

来源说明

• 创建工具： LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）