rollout_hil-dataset_20260513_154840

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人任务设计，采用LeRobot框架进行数据组织和处理，适用于机器人学习与研究。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot tasks, using the LeRobot framework for data organization and processing, suitable for robot learning and research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_hil-dataset_20260513_154840
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含以下配置：

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

元数据信息

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (fps)	30
总片段数 (total_episodes)	2
总帧数 (total_frames)	313
总任务数 (total_tasks)	1
分块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1的视频数据，分辨率480x640，3通道
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频特征

• 分辨率: 480x640
• 编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

数据集划分

划分	范围
训练集 (train)	0:2

相关资源

• 可视化: 可视化此数据集