le-robot_levke

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。它包含机器人的动作和状态观测数据，其中动作和状态均包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测数据还包括来自顶部和背部摄像头的视频，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总计有4个episodes、5016帧和1个任务，数据以parquet和MP4视频文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes robot actions and state observations, with both actions and states comprising six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. Observation data also includes videos from top and back cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 4 episodes, 5016 frames, and 1 task. The data is stored in parquet and MP4 video file formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：le-robot_levke
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总帧数：5,016 帧
• 总任务数：1 个
• 总片段数：4 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集版本：v3.0
• 训练/测试划分：仅包含训练集，使用片段索引 0 到 3

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）位置动作
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测，与action维度一致
observation.images.back	video	[480, 640, 3]	后视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据分块存储，每块最多 1,000 个样本。
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频按摄像头视角和分块存储。