fetchcup-episodes65-260115

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含65个片段，共计44072帧，专注于单一任务。数据集包含动作数据（6个关节位置）、观察状态（相同的6个关节位置）以及来自左、右和腕部摄像头的视频观察（每个分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： fetchcup-episodes65-260115
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

数据规模

• 总情节数： 65
• 总帧数： 44072
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:65)

数据特征

• 动作：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（左）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false
• 观测图像（右）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false
• 观测图像（腕部）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false
• 时间戳：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 名称：null
• 帧索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null
• 情节索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null
• 索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null
• 任务索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]