so101_pick_white_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_white_box

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_white_box
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes）：27
• 总帧数（Frames）：24,180
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：包含全部27个片段（划分比例为 "0:27"）

机器人类型

• SO Followers（so_follower）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（Observation.State）

• 与动作数据维度相同，同样包含6个关节位置信息

观测图像（Observation.Images.Front）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640像素（高×宽）
• 色彩通道：3通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 音频：无

其他元数据特征

• timestamp（时间戳）：float32类型，1维
• frame_index（帧索引）：int64类型，1维
• episode_index（片段索引）：int64类型，1维
• index（索引）：int64类型，1维
• task_index（任务索引）：int64类型，1维

引用与论文

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用格式：数据集描述中暂未提供具体的BibTeX引用信息