Ex1_postprocessed_merged

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于so_follower机器人类型。它包含148个episodes，总计100362帧，覆盖了3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（0:148）。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率、3通道的视频，编码为av1，像素格式yuv420p，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on the so_follower robot type. It contains 148 episodes, totaling 100362 frames, covering 3 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset includes only the training split (0:148). Features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front-end image observations (480x640 resolution, 3-channel video encoded as av1 with pixel format yuv420p, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Ex1_postprocessed_merged
数据集链接：https://huggingface.co/datasets/robot-learning/Ex1_postprocessed_merged
许可证：Apache-2.0

该数据集是为机器人学习任务构建的，采用 LeRobot 框架生成，包含机器人的动作、状态观测以及摄像头图像数据。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（episodes）：148
• 总帧数（frames）：100,362
• 总任务数（tasks）：3
• 数据分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：所有数据（0-147 回合）均用于训练

数据文件存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作值，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	(6,)	当前状态观测值，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频图像，分辨率480×640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频图像参数

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 是否为深度图：否
• 无音频