pnp_ricecooker
收藏Hugging Face2026-05-22 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集是一个专为机器人领域设计的数据集，使用LeRobot工具创建，针对Stretch机器人。它包含25个训练集，总计7720帧数据，帧率为每秒10帧。数据结构涵盖图像特征（例如image和wrist_image，尺寸为224x224x3）、状态特征（包括末端执行器位置和姿态、夹爪状态）、动作特征（如末端执行器控制指令和夹爪动作），以及时间戳、帧索引和集索引等信息。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和模仿学习等任务。
提供机构：
AnranZZ
创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: pnp_ricecooker
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, Stretch, Hello Robot, Pi
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: Stretch
- 总片段数: 25
- 总帧数: 7720
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 10 FPS
- 数据划分: 训练集（0 ~ 24 共25个片段）
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | (224,224,3) | 主摄像头图像（高度×宽度×通道） |
| wrist_image | 图像 | (224,224,3) | 腕部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
| state | float32 | (8,) | 机器人状态：末端执行器位置(x,y,z)、姿态(ax,ay,az)、夹爪1、夹爪2 |
| actions | float32 | (7,) | 动作指令：末端执行器位置(x,y,z)、姿态(ax,ay,az)、夹爪 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- BibTeX: 暂无提供
