rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_184603

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作（7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（7个关节位置和夹爪位置）、头部和腕部图像（720x1280分辨率，30fps视频）、干预标记、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集包含1个episode，2003帧，1个任务，数据以parquet和mp4格式存储。机器人类型为dk1_follower。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_184603
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集用途与来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的模仿学习或行为克隆研究。数据集描述了机器人执行“拾取遮蔽胶带”任务的 rollout 数据（可能来自 DAgger 算法采集）。

数据集结构

• 数据格式: 以 Parquet 文件存储，视频数据以 MP4 格式存储。
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: dk1_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 2003
• 任务数: 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 仅包含训练集（train: 0:1）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维状态：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.images.head	video	[720, 1280, 3]	头部摄像头视频，分辨率 720x1280，彩色 3 通道，AV1 编码
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，彩色 3 通道，AV1 编码
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引