parallelvla_putcab_temporal_debias_full_v1

该数据集是一个机器人控制数据集，基于LeRobot平台构建，专门为ALOHA机器人系统设计。它包含150个训练episodes，总计34333帧数据，覆盖100个不同任务，并提供了450个视频片段，帧率为50fps。数据特征涵盖：机器人状态观测（包括14维关节位置，对应左右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转和夹爪状态）、动作指令（14维控制命令）、相位编码（支持同步和异步模式）、手臂激活掩码（用于标识左右臂），以及三个摄像头的视频观测（包括高角度摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，所有视频均为480x640分辨率的RGB格式）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，便于时序跟踪和任务管理。数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等应用场景。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for the ALOHA robot system. It contains 150 training episodes, totaling 34,333 frames of data, covering 100 different tasks, and includes 450 video clips at a frame rate of 50fps. The data features include: robot state observations (14-dimensional joint positions corresponding to the waist, shoulder, elbow, forearm rotation, wrist angle, wrist rotation, and gripper status for both left and right arms), action commands (14-dimensional control commands), phase encoding (synchronous and asynchronous modes), arm activation masks (identifying left and right arms), and video observations from three cameras (a high-angle camera, left wrist camera, and right wrist camera, all in 480x640 resolution RGB video). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices for temporal and task tracking. The data is stored in Parquet format and is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: parallelvla_putcab_temporal_debias_full_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: aloha
• 总片段数 (episodes): 150
• 总帧数: 34,333
• 总任务数: 100
• 总视频数: 450
• 总数据块数 (chunks): 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 数据集划分: 所有片段（0 至 150）均用于训练（train）

特征说明

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人 14 维状态观测（包括左右腰部、肩部、肘部、前臂滚转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）
action	float32	[14]	14 维动作指令（对应于左右各 7 个自由度）
observation.phase_one_hot	float32	[2]	阶段 one-hot 编码： [sync, async]
observation.arm_active_mask	float32	[2]	手臂激活掩码： [left, right]
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	顶部摄像头视频（编码：av1，帧率 50fps）
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左腕摄像头视频（编码：av1，帧率 50fps）
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右腕摄像头视频（编码：av1，帧率 50fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4