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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门为so_follower机器人类型设计。它包含5个情节，总计1450帧，涉及1个任务。数据以分块形式存储，每块1000帧。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅提供训练分割。特征包括：6维浮点动作和观察状态（分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、侧视和俯视图像（分辨率为480x640，3通道，采用H.264编码，YUV420p像素格式，无音频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据格式为Parquet，视频格式为MP4。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数（Episodes）： 5
• 总帧数（Frames）： 1450
• 总任务数： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）： 包含所有 5 个片段（索引 0 至 4）

数据集结构

数据集包含 Parquet 格式的数据文件和 MP4 格式的视频文件。

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与规格

数据集包含以下特征字段，每个字段有其数据类型和形状：

特征 (Feature)	数据类型 (dtype)	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包括关节位置指令。
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度对应。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	总索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态说明

动作（action）和观测状态（observation.state）的6个维度名称如下，代表机器人的关节位置：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

数据加载与可视化

该数据集可通过 LeRobot 库加载和使用，并支持在 LeRobot 的可视化工具中查看。可视化入口为 Hugging Face Spaces 上的 lerobot/visualize_dataset 空间，地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Trainings/20260528record-test_20260529_125726。