四足机器人视觉-力觉-运动信息感知数据集

足式机器人在不同地形上行走时各传感器的数据，包括激光雷达、IMU 以及对应传感器之间外参的 tf，以及深度相机深度图，关节角编码器数据采集方案：为验证线感知算法在不同环境下的性能，浙江大学联合山东大学相关团队于 2022 年在浙江大学玉泉校区，通过四足机器人及其搭载的传感器系统采集多地形传感器数据集。

This dataset contains sensor data collected when a legged robot walks on various terrains, including LiDAR data, IMU data, the tf (transform) representing the external parameters between corresponding sensors, depth maps from depth cameras, and joint angle encoder data. To verify the performance of line perception algorithms in different environments, relevant teams from Zhejiang University and Shandong University collected this multi-terrain sensor dataset in 2022 at the Yuquan Campus of Zhejiang University using a quadruped robot and its on-board sensor system.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由浙江大学创建，专注于四足机器人的多模态感知，包含激光雷达、IMU、深度相机深度图和关节角编码器等传感器数据，总数据量为71.4GB，旨在支持视觉-力觉融合算法的验证。数据集采集于2022年浙江大学玉泉校区，属于国家重点研发计划项目“高性能仿生足式机器人研究”，适用于机器人感知和运动控制研究。