eval_pick_and_place_tapes_15hz_diffusion_no_crop_pretrained_res_net

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含以parquet格式存储的数据文件。数据集特征包括动作（机器人关节位置）、观测（机器人关节状态和来自多个摄像头视角的图像）以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）。数据以分块形式组织，包含数据文件和视频文件，使用特定机器人类型（so101_follower）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_tapes_15hz_diffusion_no_crop_pretrained_res_net
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 Hz
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名称: observation.images.shoulder_base_wide_view

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

• 特征名称: observation.images.wrist_roll_top_down

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

• 特征名称: observation.images.workspace_variable_view

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

元数据特征

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

统计信息

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供