so100_last1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要包含so100型机器人的动作和观察数据。数据集结构包括多个视频帧（顶部、前部和腕部视角）、机器人状态、时间戳和索引信息。具体来说，数据集包含2个总片段、1572帧、6个视频和1个任务，视频帧率为30fps。动作数据包括6个自由度（如肩部旋转、肘部弯曲等），观察数据包括机器人状态和多个视角的视频帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1572
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train: 0:2)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 顶部 (top), 前部 (front), 腕部 (wrist):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频帧率: 30.0
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频通道: 3
      • 视频编解码器: h264
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index), 集索引 (episode_index), 索引 (index), 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供