trossen_ai_stationary_test_lerobot

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人关节动作（14个浮点型数值，分别对应左右各7个关节）、状态观察（同样14个浮点型数值）、来自多个摄像头（高分辨率、低分辨率、左右手腕摄像头）的图像观察（480x640x3的视频格式数据），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• observation.images.cam_low:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]