eval_so101_2
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/eval_so101_2
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作和观察状态的数据，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及宏观和微观图像数据。数据集总共有1个任务和1772帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
Nesaispas
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: eval_so101_2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Total Episodes): 1
- 总帧数 (Total Frames): 1772
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
数据特征
数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致，包含6个关节位置 |
| observation.images.macro | video | [480, 640, 3] | 宏观摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.micro | video | [480, 640, 3] | 微观摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
您可以通过 LeRobot 可视化空间 在线查看该数据集。
