pick_wt

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个episodes，总计10770帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、右摄像头图像（observation.images.cam_right）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态均包含6个浮点数，分别对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。右摄像头图像为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集用于机器人任务，涉及机械臂控制和视觉感知。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 30 episodes, totaling 10770 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset features include action, observation.state, observation.images.cam_right, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state consist of 6 floating-point numbers, corresponding to the shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position of the robotic arm. The right camera image is in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset is used for robot tasks involving robotic arm control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_wt
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

• 动作（action）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：同动作字段
• 观测图像（observation.images.cam_right）：
  • 类型：视频（video）
  • 分辨率：480x640，3通道
  • 编码：av1，yuv420p像素格式
  • 帧率：30
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 回合索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据统计

• 总回合数：30
• 总帧数：10,770
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：回合 0-30

引用

• BibTeX：暂无信息（[More Information Needed]）