bottle_red_left_r2

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含10个训练片段，总计5351帧数据和20个视频。数据集记录了SO101跟随者机器人的操作数据，包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、对应的6维关节状态观测值，以及来自俯视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：bottle_red_left_r2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总片段数：10
• 总帧数：5351
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像：

• 名称：observation.images.overhead
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

腕部摄像头图像：

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

元数据特征

• 时间戳：timestamp (float32, [1])
• 帧索引：frame_index (int64, [1])
• 片段索引：episode_index (int64, [1])
• 索引：index (int64, [1])
• 任务索引：task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据分割：训练集（0:10）