eval_act_merged_Nrc70_Nh2g_30

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人关节位置、夹持器位置以及来自前置摄像头的视觉观察数据。数据集结构详细描述了动作、观察状态、时间戳等特征，适用于机器人学习和控制任务。数据集采用Apache-2.0许可证，但缺少主页、论文和引用信息，可能是正在进行或未发表的项目的一部分。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_merged_Nrc70_Nh2g_30
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 3954
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (索引 0:1)

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节及末端执行器（夹爪）的位置信息。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征结构相同，包含左、右机械臂各6个关节及末端执行器（夹爪）的位置信息。

图像观测特征 (observation.images.cam_front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: arxr5_bimanual (双机械臂)

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供